SALTO,  el robot galago

SALTO (Saltatorial Locomotion on Terrain Obstacles), como se ha nombrado el robot, está inspirado en el mecanismo de salto de los animales, específicamente de los gálagos, que son unos animales de unos pocos kg y poco tamaño con una capacidad de salto sorprendente.

Para ser ágil, no es suficiente con la capacidad de salto, se debe tener en cuenta la frecuencia de salto. Con un peso de 100 gramos, este pequeño robot es capaz de saltar hasta 1.7 metros con una frecuencia de salto de 0.78 segundos, lo que deriva en una agilidad de 2.2 m/s.

Otros robots desarrollados previamente son el EPFL’s Jumper, que puede alcanzar 1.3 m aunque con una frecuencia de 4 segundos entre salto y salto, o el Minitaur, que tiene una frecuencia de 0.43 segundos pero sólo alcanza 0.48 m de altura.

      comparativa de saltos

 

SALTO está basado como muchos robots saltadores en un elemento o resorte elástico. En este caso, el resorte elástico es una goma que puede ser doblada y está situada en serie entre el motor y el entorno, dando lugar a un actuador elástico en serie.

La otra parte importante dentro del diseño de este tipo de robots es el control o modulación de la potencia, es vital tener un sistema que sea eficiente y rápido acumulando y liberando la energía ya que así es como se consigue que el robot llegue a gran altura y, tras cada salto, sea capaz de repetir el ciclo en un período corto de tiempo. Como sistema de estabilización, SALTO utiliza una cola inercial rotatoria que va girando en un sentido u otro para mantener el equilibrio tras cada salto.

A su vez se ha intentado replicar también la forma de sus patas, éstas, unidas a la técnica de salto de estos animales, les permite liberar una energía 15 veces superior de lo que lo harían sus músculos por sí mismos.

 

Funcionamiento del salto